Como domar os movimentos da maré a ponto de permitir uma caminhada tranquila sobre uma passarela flutuante em alto mar?
A resposta está sendo dada na forma de um protótipo de plataforma de stewart, desenvolvido pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS) e pela TMSA, empresa gaúcha fornecedora de equipamentos para terminais portuários e movimentação de granéis.
Também chamado sistema anti-heave, o equipamento foi projetado e construído para demonstrar como a tecnologia robótica aliada aos recursos avançados da hidráulica proporcional pode resolver este problema. O sistema atenua automaticamente o efeito das oscilações das ondas e da maré para a transposição segura de cargas e tripulantes nas embarcações, e pode equipar outros ativos que requerem estabilidade para operar, como guindastes e até helipontos.
Solução offshore
Com o objetivo de atender uma demanda real (estabilizar a movimentação de cargas entre embarcações), a TMSA buscou a parceria da UFRGS para criar o sistema anti-heave. A iniciativa contou com o financiamento da Finep, através do edital Navipeças, e o apoio da Parker.
O protótipo foi mostrado no estande da Parker durante a Feimec, exposição realizada em São Paulo. Formado por duplo conjunto de seis cilindros hidráulicos controlados por computador (foto), o equipamento exibido na feira simulava os movimentos do mar e compensava automaticamente essas oscilações, proporcionando o nivelamento da plataforma.
Desempenho ideal
“Esse tipo de configuração com robôs paralelos permite atuar em seis graus de liberdade”, explica Pablo Leonardelli, da UFRGS. “Com essa solução, conseguimos alcançar nivelamento próximo do absoluto”, informa. A combinação da atuação linear de cada um dos cilindros permite obter até 95% de atenuação do heave (movimentos verticais). Este índice garante condição operacional para a maioria das aplicações offshore.
Desenvolvido no LAMECC – Laboratório de Mecatrônica e Controle da UFRGS, o sistema de controle do equipamento processa em tempo real os dados enviados pelos sensores para o imediato acionamento dos cilindros hidráulicos.
Manifolds garantem que a potência hidráulica seja distribuída de modo uniforme a cada um dos cilindros. Todos os componentes hidráulicos empregados no projeto foram fornecidos pela Parker: unidade hidráulica, cilindros, válvulas proporcionais, manifolds, mangueiras e sensores de pressão e posição.
Tendo comprovado a eficácia da plataforma anti-heave, a equipe da UFRGS/TMSA comemora: “Estamos prontos para oferecer esta solução em escala comercial”.
Consultor de Vendas da Parker, Rogério Foesten destaca a união de forças entre os universos acadêmico e corporativo. “Essa aproximação traz vantagens para ambos e contribui para a qualificação profissional dos formandos”.
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